Préface

Au cours de la semaine du 10 au 16 novembre, j’ai pris le temps de tester et assurer que l’implementation MAVSDK en C++ soit fonctionnel pour commencer à poursuivre le développement de l’interface de contrôle du drone en C++.

Pour résumé les différents tests de versions et d’implémentation possible que j’ai évaluer :

• Qgroundcontrol, PX4-Autopilot et MAVSDK peuvent être installés sur une interface de travail Windows avec l’aide de WSL2. Cependant, il demande trop de modification à exécuter pour permettre à WSL2 d’utiliser le GPU lors des simulations de drone Gazebo.
• À l’écriture de cette page, il existe trois branches d’intérêts principaux de MAVSDK qui sont : main, v2.12 et v1.4 . “main” s’agit de l’état présent du prototype du module. “v2.12” s’agit de la dernière branche “stable” du module de la version 2. “v1.4” s’agit la version définitive de la vesion 1 du module. Comme j’ai eu quelque problème avec l’implémentation de la version 2 contrairement à la version 1, j’ai décider de repousser l’idée d’implémentation de la version 2 au cours d’une session/années prochaines.

Installation de base

Pour procéder à l’installation du module C++ de MAVSDK, il faut que s’assurer que les modules essentiels de bases ont été installés (sur Ubuntu 22.04). Ces modules ont été mentionnés dans le Compte rendu 3 novembre 2024, mais sinon en voici les détails :

• Installation de PX4 :

cd
git clone <https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git> --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl

• Installation de QGroundControl :

Download and Install | QGC Guide (master)

L’installation de ROS2 ne sera pas nécessaire pour tester et commencer les efforts de travail en programmation pour les contrôles du drone, mais il sera avantageux de l’utiliser pour faciliter l’analyse des informations du drone sans à reprogrammer l’interface interne de celle-ci.

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Installation MAVSDK v1.4

Selon les informations que j’ai trouvé, les tutoriels de base des installations de MAVSDK sont deprecated et ne sont pas mise-à-jour. J’ai trouvé cette information dans le rapport d’erreur suivant :

Build problem · Issue #2156 · mavlink/MAVSDK

Julianoes, un des développeurs principaux de la branche acitve de MAVSDK, propose tout de même un solution. Le commentaire et le rapport d’erreur date de 2023, mais sont tout de même encore fonctionel à présent :

You need to use the v1.4 branch as I've written above.

~~git clone <https://github.com/mavlink/MAVSDK.git>
cd MAVSDK
git switch v1.4
git submodule update --init --recursive~~

</aside>

Installation de MAVSDK v2.12

MAVSDK v2.12 est fonctionnel et détaillé dans la page suivante : Installation de MavSDK LTS (currently: 2.12.12).

Pour résumer les procédures :

• Nettoyage de version précédente (si nécessaire) :

  sudo apt remove mavsdk
  

• Ubuntu 22.04 permet le téléchargement direct du package .deb

  wget <https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v2.12.12/libmavsdk-dev_2.12.12_ubuntu22.04_amd64.deb>
  

• Dans le fichier de MAVSDK, exécuter la commande suivante :

sudo dpkg -i libmavsdk-dev_2.12.12_ubuntu22.04_amd64.deb