On commence la réunion en demandant à tous quel specs de laptop ils ont. Les programmes de simulation roulent normalement sur Ubuntu 22, Ubuntu 24 n’est pas encore testé et l’architecture selon ma connaissance ne peut pas être du ARM tel que sur les Jetson et les Mac avec des puces M1, par exemple. De plus, c’est beaucoup meilleur sur un ordinateur avec GPU. À travers la session, on essaiera potentiellement d’avoir une façon que les gens puissent travailler sur n’importe quel ordi à travers un serveur de simulation, mais à voir.
Faite référence au but du projet ainsi que la description du projet dans ‣.
Description du Pixhawk 6X, notre flight controller. Il présente plusieurs interfaces tel que télémétrie, GPS, RC, interface vers les moteurs et s’occupe à l’aide d’un firmware de controller les moteurs en accordance aux inputs qui sont soit la manette, soit le GPS pour atteindre des coordonées qui font parti d’une mission ou bien un mix des deux sous forme d’utilisation de la manette mais avec assistance GPS pour ne pas avoir de déviation du drone avec le vent, par exemple:
Il y a deux options de firmware open-source qui marche sur le Pixhawk, soit Ardupilot (qui semble être mieux dans quelques façons pour les avions (fixed-wing)):
ainsi que px4 (qui semble avancer plus vite que Ardupilot et qui est la meilleure option overall).
Nous utilisons px4: .
Software Overview - PX4 Autopilot
De plus, nous utilisons QGroundControl pour notre interface de controle visuelle et dashboard générique du drone:
QGroundControl User Guide | QGC Guide (master)
L’autre option serait Mission Planner qui est un logiciel plus lait, mais que certains disent avoir plus d’options.
Pour l’installation, on installera px4_sitl qui représente le firmware qui roule normalement sur le Pixhawk mais qui peut rouler sur votre ordinateur. SITL veut dire Software In The Loop.
Si vous êtes sur Ubuntu 22, voici comment installé: