Bienvenue dans l’équipe de développement logiciel de Dronolab !
Si vous venez d’arriver dans le club et que certains aspects du développement de drones vous est encore inconnu, aucun problème ! Ce guide vous donnera une vue d’ensemble des principaux outils et composants que nous utilisons, ainsi que de l’architecture sur laquelle reposent nos systèmes.
Nous utilisons du matériel standardisé et récurent dans la conception de drones, nous essayons d’utiliser au maximum du matériel bien documenté et si possible open source. En voici les principaux éléments :
Le Pixhawk est le contrôleur de vol principal que nous utilisons pour nos drones. Il joue un rôle essentiel en fournissant des fonctionnalités de navigation autonome, de stabilisation et de communication entre les capteurs du drone et le reste de l’équipement. Il a des ports pour le branchement des moteurs, de la puissance nécessaire, le GPS, la télémétrie ainsi que le RC.
Il y a deux options de firmware que Pixhawk peut roulé, soit px4 autopilot et ardupilot. Dronolab utilise px4 autopilot alors que c’est un firmware qui se fait mis à jour plus souvent. Ardupilot a des avantages par rapport à l’utilisation dans les avions.
PX4 Autopilot User Guide | PX4 Guide (main)
Nous utilisons ROS 2 comme cadre logiciel pour le développement de nos applications robotiques. Ce middleware nous permet de gérer les communications entre les différents composants du drone (capteurs, actionneurs, contrôleurs), et il est indispensable pour créer des systèmes modulaires et évolutifs. Cela nous permet de mélanger plusieurs sources de données, d’utiliser des langages de code différents et de mieux tracer nos données.
ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation